Télemachos sa narodil presne v deň, keď jeho otec Odysseus bol povolaný ísť bojovať do Tróje. Aby sa vyhol rukovaniu, Odysseus začal simulovať šialenstvo. Zapriahol do pluhu vola, zoral pole a osieval ho soľou. Na tento trik mu však čoskoro prišli. Hrdina Palamédés mu položil pred záprah malého Télemacha, zabaleného v plienkach, a Odysseus samozrejme zastavil. Tým prezradil, že má všetkých päť pohromade - a mal ich po celú dobu vojny, bol najlepším radcom vrchného veliteľa a jeho prezieravosti sa rovnala len jeho odvaha, ktorá mu vyniesla titul "borič miest". Keď Télemachos vyrástol a jeho otec bol preč z domu viac ako 20 rokov, zjavila sa mu náhle bohyňa Aténa. Vzala na seba podobu múdreho mentora, Odysseovho priateľa a Télemachovho radcu, a odišla do prístavu. Tam prikázala plavcovi Noémonovi, aby pripravil rýchlu loď. Vyzvala Télemacha, aby do nej vstúpil, potom zoslala priaznivý vietor a celý deň a celú noc s ním plávala, až pristál v piesočnom Pylu. Starý kráľ Nestór sa nad návštevou veľmi zaradoval, nebol mu však s to pomôcť, pretože sám o Odysseovi nič nepočul. Poradil mu však, aby sa vypravil do Sparty ku kráľovi Menelaovi a za sprievodcu mu dal svojho syna Peisistrata.
V Sparte mu kráľ Menelaos prezradil, čo sa dozvedel od morského starca Protea, že jeho otec žije, ale na ostrove nymfy Kalypsó, ktorá mu bráni, aby sa vrátil domov. Télemachos sa správe nesmierne potešil, ale pretože nikto z ľudí nevedel, kde leží Kalypsin ostrov, nevedel si rady. V spánku sa mu opäť zjavuje bohyňa Aténa a radí mu vrátiť sa späť do Itaky skôr než mu matkiny ženíchovia rozkradnu celý dom. Télemachos sa náhlivo vrátil do Pylu a nasadol na loď. Keď priplával späť k prvému mysu skalnatej Itaky, vystúpil na breh a loď poslal obvyklou cestou domov. Potom sa vypravil k búde pastiera svíň Eumaia, aby sa u neho skryl, a poslal matke správu o návrate z ďalekej cesty. Eumaios uvítal Télemacha s obrovskou radosťou. Pred jeho chatrčou sedel vetchý starec, ktorý ihneď vstal, aby uvoľnil miesto kráľovmu synovi. Télemachos po chvíli spoznal, že je to jeho hľadaný otec Odysseus. Nemožno povedať, kto mal väčšiu radosť zo stretnutia, či syn alebo otec. Spoločnými silami potom vytvorili plán, ako sa zbaviť všetkých nápadníkov vo svojom dome. Télemachov príbeh je oddeleným článkom hlavných udalostí, ale zároveň zobrazuje dôležitý moment v jeho živote. Vzhľadom k tomu, že bol vychovávaný prevažne matkou a slúžkou, nebol nikdy schopný sa stať riadnym dospelým mužom. Napríklad, keď premýšľa ako sa zbaviť ženíchov, poradia mu Mentes, syn tafijského kráľa, aby zvolal snem. Prvýkrát od Odysseovho odchodu sa teda na Ithake koná snem a v ňom si Télemachos horko sťažuje na svoje útrapy plačom. Télemachos sa teda nikdy nedočkal mužstva podľa gréckych tradícií a je teda otázne, či sa vôbec stal "mužom" do konca eposu.
